Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- kiber_tc_2018 [2019/01/04 17:45]
super_admin [AlphaBot]
+++ kiber_tc_2018 [2019/11/20 23:06] (текущий)
super_admin [Реализация машины состояний при движении по линии]
@@ Строка 3: / Строка 3: @@
 ===== Основы электроники =====
   * [[electronics|Основы электроники]]
+  * [[http://www.radio-samodel.ru/kontur.html]] - Нужная теория
+  * [[https://phet.colorado.edu/en/simulation/ohms-law]] - модели, симуляторы
   * [[http://www.intepra.ru/wiki/doku.php?id=electronics#%D1%82%D0%B5%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%8F|Теория]]
   * [[http://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%BD%D1%86%D0%B8%D0%BF%D0%B8%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D1%8B%D0%B5-%D1%81%D1%85%D0%B5%D0%BC%D1%8B|Принципиальные схемы]]
@@ Строка 9: / Строка 11: @@
   * [[http://wiki.amperka.ru/%D1%81%D1%85%D0%B5%D0%BC%D0%BE%D1%82%D0%B5%D1%85%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0:%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C-%D0%BD%D0%B0%D0%BF%D1%80%D1%8F%D0%B6%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F|Делитель напряжения (статья)]]
   * [[http://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D1%81%D0%B0%D1%82%D0%BE%D1%80| Конденсаторы]]
+  * [[https://youtu.be/msJQH9pONKk]] Урок 16. Как работает RC-цепь
   * [[https://youtu.be/GWfY0My11v8]] - Ёмкостное сопротивление
   * [[http://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%B1%D0%B8%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D1%8F%D1%80%D0%BD%D1%8B%D0%B9-%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B7%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%80 | Биполярные транзисторы]]
@@ Строка 16: / Строка 19: @@
   * [[http://shemopedia.ru/tahometr-na-arduino.html]] - Тахометр на Arduino
   * https://m.habr.com/post/432778/
+  * [[http://robocraft.ru/blog/arduino/529.html]] ИК-датчик препятствий для Arduino на базе фототранзистора
  ===== Электроизмерительные приборы на Arduino =====
+  * [[https://circuitdigest.com/calculators/resistor-color-code-calculator]] - Resistor Color Code Calculator
   * [[https://circuitdigest.com/calculators/voltage-divider-calculator]]  - Voltage Divider Calculator
   * [[https://circuitdigest.com/calculators/ohms-law-calculator]] - Ohm's Law Calculator
   * [[https://circuitdigest.com/microcontroller-projects/arduino-wattmeter-to-measure-voltage-current-power-consumption]] - Arduino Wattmeter: Measure Voltage, Current and Power Consumption
   * [[https://circuitdigest.com/microcontroller-projects/arduino-sound-level-measurement]] - Measure Sound/Noise Level in dB with Microphone and Arduino
   * [[https://circuitdigest.com/microcontroller-projects/arduino-lc-meter-measure-inductance]] - LC Meter using Arduino: Measuring Inductance and Frequency
   * [[https://circuitdigest.com/microcontroller-projects/arduino-oscilloscope-code-circuit]] - Arduino Based Real-Time Oscilloscope ([[oscilloscope-code]])
   * [[https://circuitdigest.com/microcontroller-projects/raspberry-pi-based-oscilloscope]]
+  * [[https://www.instructables.com/id/3-Channel-Arduino-Oscilloscope-Under-5-/]] Arduino Oscilloscope Under 5 $ - 3 Channel
-==== Практические задания ====
+===== Практические задания =====
 === Схемотехника ===
-  * http://tinyurl.com/y8sahd4v построить схему
+  * [[http://circuits-cloud.com/]] - circuits-cloud
-  * [[https://online-electric.ru/circuitjs/circuitjs.html?cct=$+1+0.000005+11.086722712598126+63+10+62%0A]]
+  * [[http://www.falstad.com/circuit/circuitjs.html]]- исследование и построение электрических схем (для создания своей схемы можно выбрать в меню "Схемы -> Пустая схема")
-  * https://www.tinkercad.com/ построить модель
+  * [[https://github.com/pfalstad/circuitjs1]] - исходный код редактора электрических схем
-  * [[https://www.tinkercad.com/things/knQYO4ozC7n-tremendous-jaagub/editel?sharecode=1hxe64VG_I8Tud7HUdmPze0zgMWB5r1nSayFDbCRkxs=]] простая схема со светодиодом
+  * [[http://www.falstad.com/circuit/circuitjs.html?cct=$+1+0.000005+10.20027730826997+50+5+50%0Ar+496+240+496+320+0+1000%0Ar+496+320+496+432+0+1000%0Aw+496+240+560+240+0%0At+560+432+624+432+0+1+-4.999812386653795+1.0499981238248927e-10+100%0At+560+240+592+240+0+-1+-0.6320548043420962+-0.6760473009654655+100%0Aw+496+432+560+432+0%0Aw+624+416+624+384+0%0Aw+592+256+592+288+0%0Aw+592+224+672+224+0%0Aw+624+448+624+480+0%0Aw+624+480+704+480+0%0Ag+704+480+704+512+0%0Aw+624+384+704+384+0%0Ar+704+384+800+384+0+220%0A162+880+384+800+384+2+default-led+1+0+0+0.01%0Ar+592+288+672+288+0+220%0A162+672+288+768+288+2+default-led+1+0+0+0.01%0AR+672+224+736+224+0+0+40+5+0+0+0.5%0AR+880+384+944+384+0+0+40+5+0+0+0.5%0Ag+768+288+768+320+0%0Ag+240+336+240+400+0%0Aw+400+320+496+320+0%0AS+400+320+336+320+0+0+false+0+2%0Aw+336+336+240+336+0%0AR+336+304+272+304+0+0+40+5+0+0+0.5%0A | Логический пробник]]
-  * [[https://www.tinkercad.com/things/jZ7ivD7RkUH-brilliant-robo-kasi/editel?sharecode=PTLifJt6horgjiZCVDpmcxsi7_5seGtIt0TWB23HJ8Y=]] - подключение приборов
+  * [[http://forum.amperka.ru/threads/%D0%9F%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B3%D0%B8%D1%82%D0%B5-%D1%81-h-%D0%BC%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE%D0%BC.4974/]] - собрать схему Н - моста на транзисторах
-  * [[https://www.tinkercad.com/things/da3l6uu8BiL-introduction-to-arduino/editel?sharecode=DTMnm3uq0WT3l1Ntfv5nXU8BBQXjUlj4amxXW79n_O4=]]  - Arduino
+  * [[https://ru.wikipedia.org/wiki/H-%D0%BC%D0%BE%D1%81%D1%82]]  - Н - мост
+  * [[http://www.falstad.com/circuit/circuitjs.html?cct=$+1+0.000005+10.20027730826997+50+5+50%0At+448+224+528+224+0+-1+4.973606068151249+-1.049738074243578e-10+100%0At+896+224+800+224+0+-1+-0.6328270118075503+-0.659220943551361+100%0At+448+368+528+368+0+1+0.6328270118075549+0.6592209435513317+100%0At+896+368+800+368+0+1+-4.9736060681512155+1.0497360606398775e-10+100%0Aw+528+240+528+272+0%0Aw+528+352+528+320+0%0Aw+528+320+528+272+0%0Aw+800+240+800+272+0%0Aw+800+352+800+320+0%0Aw+528+272+560+272+0%0Aw+528+320+560+320+0%0Aw+800+272+768+272+0%0Aw+800+320+768+320+0%0Ar+560+272+640+272+0+1000%0A162+768+272+640+272+2+default-led+1+0+0+0.01%0A162+640+320+768+320+2+default-led+1+0+0+0.01%0Ar+560+320+640+320+0+1000%0Aw+800+272+800+320+0%0Aw+528+208+528+176+0%0Aw+528+176+656+176+0%0Aw+656+176+800+176+0%0Aw+800+176+800+208+0%0Aw+656+176+656+128+0%0AR+656+128+656+64+0+0+40+5+0+0+0.5%0Aw+528+384+528+416+0%0Aw+528+416+656+416+0%0Aw+656+416+800+416+0%0Aw+800+416+800+384+0%0Aw+656+416+656+448+0%0Ag+656+448+656+480+0%0Ar+896+224+976+224+0+1000%0Ar+896+368+976+368+0+1000%0Ar+448+224+368+224+0+1000%0Ar+448+368+368+368+0+1000%0Aw+368+224+368+288+0%0Aw+368+288+368+368+0%0Aw+976+224+976+288+0%0Aw+976+368+976+288+0%0Aw+368+288+304+288+0%0Aw+976+288+1040+288+0%0Ax+251+237+264+240+4+24+9%0AR+224+272+144+272+0+0+40+5+0+0+0.5%0Ag+1152+304+1248+304+0%0Ax+1077+250+1103+253+4+24+10%0AS+1040+288+1152+288+0+1+false+0+2%0AS+304+288+224+288+0+1+false+0+2%0AR+1152+272+1216+272+0+0+40+5+0+0+0.5%0Ag+224+304+224+352+0%0Ad+768+272+768+176+2+default%0Ad+768+416+768+320+2+default%0Ad+560+416+560+320+2+default%0Ad+560+272+560+176+2+default%0A | Н-мост, модель]]
+  * [[http://arduinoforme.blogspot.com/2016/02/h-bridge.html]] - теория и практика подключения Н-моста к Arduino
+  * [[http://forum.cxem.net/index.php?/topic/104625-%D0%BF%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%BA%D0%BB%D1%8E%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5-%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D1%8F%D1%80%D0%BD%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B8-%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8F-%D0%BF%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%8F%D0%BD%D0%BD%D0%BE%D0%B3%D0%BE-%D1%82%D0%BE%D0%BA%D0%B0/&tab=comments#comment-1172699 | обсуждение вариантов управления двигателем на форуме]]
+  * [[https://online-electric.ru/circuitjs/circuitjs.html?cct=$+1+0.000005+11.086722712598126+63+10+62%0A]] - Пустой лист для схемы
+  * [[https://www.tinkercad.com/]] построить модель
+  * [[https://www.tinkercad.com/dashboard?type=circuits&collection=designs]]
-=== Передача данных по последовательному порту ===
+=== Arduino Nano 3.0 распиновка ===
-  * [[http://arduino.proger.site/basic/serial]]
-=== АЦП ===
+  * [[http://www.prorobot.ru/arduino/nano-v3.php]]
+==== Двухканальный модуль управления двигателем HG7881 HG7881CP ====
+  * [[https://amperkot.ru/msk/catalog/dvuhkanalnyiy_modul_upravleniya_dvigatelem_hg7881_hg7881cp-23934276.html]]
+  * [[https://ru.aliexpress.com/item/10pcs-lot-L9110S-DC-Stepper-Motor-Driver-Board-H-Bridge-L9110-for-arduino-Free-Shipping-Dropshipping/32251090078.html?af=10546&aff_platform=default&cpt=1548686935579&afref=http%253A%252F%252Farduinolab.pw%252Findex.php%252F2017%252F06%252F15%252Fdrajver-kollektornyx-dvigatelej-l9110s-hg7881&cn=42pm1qhjvbsa4t2flcv6r7h14pfg4m4m&dp=v5_42pm1qhjvbsa4t2flcv6r7h14pfg4m4m&itemrewrite=32251090078_32251090078&duration=1.677545&cv=13433332&pvid=191fc30a-2747-4118-bab0-e8c278da89f4&sk=ccfBY4yg&aff_trace_key=75bd404405ae41d38f5b523b6b137924-1548686935579-03022-ccfBY4yg&from=ITEM_DETAIL&to=ITEM_DETAIL&scm=1007.22893.125778.0&olstatus=noneresult&terminal_id=fb89ac74bab94e698339cc42f357df45 | aliexpress]]
+  * [[https://habr.com/ru/post/211999/]]
+  * [[http://arduino-project.net/drajver-dvigatelya-hg7881-arduino/]]
+  * [[http://arduino-project.net/drajver-dvigatelya-hg7881-arduino/]] Двухканальный драйвер двигателя HG7881 и ардуино (управление скоростью вращения двигателем).
+  * [[http://diyprojects.eu/how-to-use-h-bridge-hg7881-with-external-power-supply-and-arduino/]] - How to use H-bridge HG7881 (HG7881CP) module with external power supply and Arduino UNO
+  * [[https://github.com/tangrs/HG7881-Arduino]]
+**Простой код для управления реверсивным движением двигателей с равномерным ускорением и замедлением (двухканальный драйвер двигателя HG7881)**
+<code C++>
+/**
+ * H-bridge module HG7881CP/HG7881CP example code
+/**
+ * Create variables to be used to run motor A
+ */
+int motorAPin_lA = 5; //Arduino digital 8 is connected to HG7881's A-1A terminal
+int motorAPin_lB = 9; //Arduino digital 9 is connected to HG7881's A-1B terminal
+int motorAPin_rA = 6; //Arduino digital 8 is connected to HG7881's A-1A terminal
+int motorAPin_rB = 10;
+void setup(){
+  /**
+   * When program starts set Arduino pinmode for 8 and 9 digital to be OUTPUT
+   * so we can use analogWrite to output values from 0 to 255 (0-5V) (PWM)
+   */
+  pinMode(motorAPin_lA, OUTPUT); //direction
+  pinMode(motorAPin_lB, OUTPUT); //speed
+   pinMode(motorAPin_rA, OUTPUT); //direction
+  pinMode(motorAPin_rB, OUTPUT); //speed
+  //Serial.begin(9600);
+}
+void loop() {
+  //set motor direction to "X"
+  digitalWrite(motorAPin_lA, LOW);
+  digitalWrite(motorAPin_rA, LOW);
+  //start motor and increase speed while spinnning to direction "X"
+  for(int i=150; i<=255; i++){
+    //motor speed increases while we loop trough
+    //values from 0 to 255 (0V to power supply max voltage)
+    analogWrite(motorAPin_lB, i);
+    analogWrite(motorAPin_rB, i);
+    delay(5);
+  }
+   //wait 1 seconds while motor is running full speed
+  delay( 1000 );
+  for(int i=0; i<=105; i++){
+    //motor speed increases while we loop trough
+    //values from 0 to 255 (0V to power supply max voltage)
+    analogWrite(motorAPin_lB, invertOurValue( i ) );
+    analogWrite(motorAPin_rB, invertOurValue( i ) );
+    delay(5);
+  }
+  //take 1 second pause, cutting power from motor ( speed pint to 0V )
+  //so motor can stop (maybe your motor needs more time to spin down)
+  digitalWrite(motorAPin_lB, LOW);
+  digitalWrite(motorAPin_rB, LOW);
+  delay(1000);
+  //start motor and increase speed while spinnning to direction "X"
+  for(int i=150; i<=255; i++){
+    //motor speed increases while we loop trough
+    //values from 0 to 255 (0V to power supply max voltage)
+    analogWrite(motorAPin_lA, i);
+    analogWrite(motorAPin_rA, i);
+    delay(5);
+  }
+   //wait 1 seconds while motor is running full speed
+  delay( 1000 );
+  for(int i=0; i<=105; i++){
+    //motor speed increases while we loop trough
+    //values from 0 to 255 (0V to power supply max voltage)
+    analogWrite(motorAPin_lA, invertOurValue( i ) );
+    analogWrite(motorAPin_rA, invertOurValue( i ) );
+    delay(5);
+  }
+  //Serial.println("***");
+  //take 1 second pause, cutting power from motor ( speed pint to 0V )
+  digitalWrite(motorAPin_lA, LOW);
+  digitalWrite(motorAPin_rA, LOW);
+  delay(1000);
+  //and now back to top
+}
+int invertOurValue(int input) {
+  return 255 - input;
+}
+</code>
+==== Программа для автоматического отключения двигателя в момент блокировки или перегрузки ====
+Кнопка позволяет запустить двигатель после того, как блокировка будет устранена.
+<code c++>
+int analogPin = A1;     // аналоговый порт А1
+int state = 1;
+int newState =  state;
+int pin9 = 9;
+int val = 0;
+int button = 0;
+int buttonPin = 4;
+void setup() {
+  // put your setup code here, to run once:
+  Serial.begin(9600);
+  pinMode(pin9, OUTPUT);
+  digitalWrite(pin9, state);
+  pinMode(buttonPin, INPUT);
+}
+void loop() {
+  val = analogRead(analogPin);
+  //val = map(val, 100, 700, 0, 1000);
+  Serial.println(val);
+  if (val > 500) {
+    newState = 0;
+  }
+  if (newState != state) {
+    Serial.println("***");
+    digitalWrite(pin9,newState);
+     state = newState;
+  }
+    button = digitalRead(buttonPin);
+  if (button == HIGH) {
+    newState = 1;
+  }
+  delay(100);
+}
+</code>
+==== Управление двигателем постоянного тока посредством драйвера L293D ====
+{{:l293d_arduino.png|}}
+  * [[https://github.com/simonmonk/make_action/blob/master/arduino/experiments/full_motor_control/full_motor_control.ino]]
+  *
+<code c++>
+const int enablePin = 11;  // (1)
+const int in1Pin = 10;
+const int in2Pin = 9;
+void setup() {                 // (2)
+  pinMode(enablePin, OUTPUT);
+  pinMode(in1Pin, OUTPUT);
+  pinMode(in2Pin, OUTPUT);
+  Serial.begin(9600);
+  Serial.println("Enter s (stop) or f or r followed by Duty Cycle (0 to 255). E.g. f120");
+}
+void loop() {                         // (3)
+  if (Serial.available()) {
+    char direction = Serial.read();   // (4)
+    if (direction == 's') {           // (5)
+      stop();                         // (6)
+      return;
+    }
+    int pwm = Serial.parseInt();      // (7)
+    if (direction == 'f') {           // (8)
+      forward(pwm);
+    }
+    else if (direction == 'r') {
+      reverse(pwm);
+    }
+  }
+}
+void forward(int pwm)          // (9)
+{
+  digitalWrite(in1Pin, HIGH);
+  digitalWrite(in2Pin, LOW);
+  analogWrite(enablePin, pwm);
+  Serial.print("Forward ");
+  Serial.println(pwm);
+}
+void reverse(int pwm)          // (10)
+{
+  digitalWrite(in1Pin, LOW);
+  digitalWrite(in2Pin, HIGH);
+  analogWrite(enablePin, pwm);
+  Serial.print("Reverse ");
+  Serial.println(pwm);
+}
+void stop()                    // (11)
+{
+  digitalWrite(in1Pin, LOW);
+  digitalWrite(in2Pin, LOW);
+  analogWrite(enablePin, 0);
+  Serial.println("Stop");
+}
+</code>
+Управление двумя моторами
+<code C++>
+const int enablePinR = 3;  // (1)
+const int in1PinR = 2;
+const int in2PinR = 4;
+const int enablePinL = 6;  // (1)
+const int in1PinL = 7;
+const int in2PinL = 8;
+void setup() {                 // (2)
+  pinMode(enablePinR, OUTPUT);
+  pinMode(in1PinR, OUTPUT);
+  pinMode(in2PinR, OUTPUT);
+  pinMode(enablePinL, OUTPUT);
+  pinMode(in1PinL, OUTPUT);
+  pinMode(in2PinL, OUTPUT);
+  Serial.begin(9600);
+  Serial.println("Enter s (stop) or f or r followed by Duty Cycle (0 to 255). E.g. f120");
+}
+void loop() {                         // (3)
+  if (Serial.available()) {
+    char direction = Serial.read();   // (4)
+    if (direction == 's') {           // (5)
+      stopR();                         // (6)
+      stopL();
+      return;
+    }
+    int pwm = Serial.parseInt();      // (7)
+    if (direction == 'f') {           // (8)
+      forwardR(pwm);
+      forwardL(pwm);
+    }
+    else if (direction == 'r') {
+      reverseR(pwm);
+      reverseL(pwm);
+    }
+  }
+}
+void forwardR(int pwm)          // (9)
+{
+  digitalWrite(in1PinR, HIGH);
+  digitalWrite(in2PinR, LOW);
+  analogWrite(enablePinR, pwm);
+  Serial.print("Forward ");
+  Serial.println(pwm);
+}
+void reverseR(int pwm)          // (10)
+{
+  digitalWrite(in1PinR, LOW);
+  digitalWrite(in2PinR, HIGH);
+  analogWrite(enablePinR, pwm);
+  Serial.print("Reverse ");
+  Serial.println(pwm);
+}
+void stopR()                    // (11)
+{
+  digitalWrite(in1PinR, LOW);
+  digitalWrite(in2PinR, LOW);
+  analogWrite(enablePinR, 0);
+  Serial.println("Stop");
+}
+void forwardL(int pwm)          // (9)
+{
+  digitalWrite(in1PinL, HIGH);
+  digitalWrite(in2PinL, LOW);
+  analogWrite(enablePinL, pwm);
+  Serial.print("Forward ");
+  Serial.println(pwm);
+}
+void reverseL(int pwm)          // (10)
+{
+  digitalWrite(in1PinL, LOW);
+  digitalWrite(in2PinL, HIGH);
+  analogWrite(enablePinL, pwm);
+  Serial.print("Reverse ");
+  Serial.println(pwm);
+}
+void stopL()                    // (11)
+{
+  digitalWrite(in1PinL, LOW);
+  digitalWrite(in2PinL, LOW);
+  analogWrite(enablePinL, 0);
+  Serial.println("Stop");
+}
+</code>
+==== Релейный регулятор датчика линии для мобильного робота (L293D) ====
+<code C++>
+#define PWMA 6  // выходы arduino
+#define PWMB 3
+#define AIN1 7
+#define AIN2 8
+#define BIN1 2
+#define BIN2 4
+#define lS 12
+#define rS 11
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 180;
+int dif = 170;
+uint8_t lSState=0;
+uint8_t rSState=0;
+//int state;
+ void setup() {
+/* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+pinMode(PWMA,OUTPUT);
+pinMode(AIN1,OUTPUT);
+pinMode(AIN2,OUTPUT);
+pinMode(PWMB,OUTPUT);
+pinMode(BIN1,OUTPUT);
+pinMode(BIN2,OUTPUT);
+pinMode(lS,INPUT);
+pinMode(rS,INPUT);
+Serial.begin(9600);
+}
+void loop() {
+   lSState = digitalRead(lS);
+   rSState = digitalRead(rS);
+   Serial.println(lSState);
+   Serial.println(rSState);
+   Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0){
+    goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1){
+    applyBrakes ();
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0){
+    veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1){
+    veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+delay(1);
+  }
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+</code>
+==== Релейный регулятор датчиков линии на драйвере L293D (обновленная версия) ====
+<code>
+#define PWMA 6  // выходы arduino
+#define PWMB 3
+#define AIN1 7
+#define AIN2 8
+#define BIN1 2
+#define BIN2 4
+#define lS 12
+#define rS 11
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 180;
+int dif = 180;
+uint8_t lSState;
+uint8_t rSState;
+int state;
+int prevState;
+int readyState = 0;
+void resetState(int st){
+  prevState = state;
+  state = st;
+}
+//int state;
+ void setup() {
+  /* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(PWMB,OUTPUT);
+  pinMode(BIN1,OUTPUT);
+  pinMode(BIN2,OUTPUT);
+  pinMode(lS,INPUT);
+  pinMode(rS,INPUT);
+  Serial.begin(9600);
+   while (readyState == 0) {
+    testSensors();
+    if (prevState != 11)
+      readyState = 1;
+      delay(1000);
+  }
+ delay(2000);
+}
+void testSensors(){
+  lSState = digitalRead(lS);
+  rSState = digitalRead(rS);
+   //Serial.println(lSState);
+   //Serial.println(rSState);
+   //Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
+          resetState(0);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
+       resetState(10);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
+  //    resetState(1);
+      //applyBrakes ();
+  // }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
+     //if (readyState == 0)
+       resetState(11);
+       //veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
+       resetState(1);
+       //veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+}
+void loop() {
+  testSensors();
+  updateMotion(n_speed, dif);
+ // centralLineFollower();
+delay(1);
+  }
+void updateMotion(int sp, int d){
+    switch ( state ) {
+    case 0:
+      if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      else if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      break;
+    case 1:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 10:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 11:
+      // Code
+      if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    }
+}
+ void leftLineFollower(){
+    //goForward(n_speed);
+    //applyBrakes ();
+    //veerRight(n_speed, dif);
+    //veerLeft(n_speed, dif);
+}
+void centralLineFollower(){
+}
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+</code>
+==== Управление питанием посредством кнопки ====
+{{:power_arduino.png|}}
+  * http://arduino.ru/forum/apparatnye-voprosy/vklyuchenie-pitaniya-odnoi-knopkoi
+{{:power_arduino_2.png|}}
+  * https://youtu.be/lwY6NLT0krA
+==== Режимы энергосбережения (Sleep Modes) ====
+  * [[http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/doc/micros/avr/arh/mega103_28.htm]]
+  * [[https://sites.google.com/site/vanyambauseslinux/arduino/ispolzovanie-preryvanij-arduino/probuzdenie-arduino-iz-spasego-rezima-po-nazatiu-knopki?authuser=0]]
+=== Ключевые ресурсы ===
+  * [[http://robofob.ru/materials/articles/pages/Karpov_mobline1.pdf]] - Карпов В.Э., ПИД-управление в нестрогом изложении. (27 стр. "Управление по энкодерам")
+  * [[https://www.hse.ru/data/2013/06/17/1287016759/%D0%94%D0%B8%D0%BF%D0%BB%D0%BE%D0%BC.doc]] Луцкий В.А. «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота», Дипломная работа.
+  *
+==== Характеристика двигателя постоянного тока Makeblock 81340 180 Optical Encoder Motor ====
+  * [[https://www.mightyape.co.nz/product/makeblock-81340-180-optical-encoder-motor/26855245]]
+  * [[https://media.digikey.com/pdf/Data%20Sheets/Makeblock%20PDFs/81340_Web.pdf]]
+  * [[https://store.makeblock.com/180-optical-encoder-motor]]
+  * [[https://roboshop.spb.ru/TB6612FNG-module]] - оптимальный для данного мотора драйвер
+  * [[https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/TB6612FNG.pdf]]
+  * [[http://arduinolab.pw/index.php/2017/07/04/dvuxkanalnyj-drajver-kollektornyx-motorov-tb6612fng/]]
+  * [[https://github.com/Makeblock-official/Makeblock_Electronic_Modules_v2.0_Schematic_File]] - принципиальные электронные схемы
+  * [[http://download.makeblock.com/Me%20Auriga%20%E7%94%B5%E8%B7%AF%E5%9B%BEV1.1%20-%2020160221.pdf]]
+  * [[https://www.instructables.com/id/Advanced-Makeblock-Sensors-DIY/]]
+===== Программирование мобильного робота =====
+**Шасси  Makeblock, двигатель "Makeblock 81340 180 Optical Encoder Motor", драйвер TB6612FNG.**
+  * [[http://digitrode.ru/articles/123-robot-na-osnove-arduino-chast-iii-podklyuchenie-programmirovanie-i-probnyy-pusk.html]] вариант программы для мобильного робота с использованием драйвера TB6612FNG
+<code C++>
+// http://arduinolab.pw/index.php/2017/07/04/dvuxkanalnyj-drajver-kollektornyx-motorov-tb6612fng/
+// http://digitrode.ru/articles/123-robot-na-osnove-arduino-chast-iii-podklyuchenie-programmirovanie-i-probnyy-pusk.html
+#define PWMA 11  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+void setup() {
+/* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+pinMode(PWMA,OUTPUT);
+pinMode(AIN1,OUTPUT);
+pinMode(AIN2,OUTPUT);
+pinMode(PWMB,OUTPUT);
+pinMode(BIN1,OUTPUT);
+pinMode(BIN2,OUTPUT);
+pinMode(STBY,OUTPUT);
+}
+void loop() {
+  startUp();
+  goForward();
+  delay(5500);
+  turnAround();
+  goForward();
+  delay(5500);
+  turnAround();
+  goBackward();
+  delay(5500);
+  rotateLeft();
+  delay(560);
+  rotateRight();
+  delay(560);
+  goForward();
+  delay(3000);
+  applyBrakes();
+  delay(2000);
+  }
+/* Определение функций */
+/* Опытным путем было выяснено, что при коэффициенте ШИМ равном 233 */
+/* для левого двигателя и 255 для правого позволяют роботу */
+/* двигаться по прямой на полной скорости. Тесты показали, что робот */
+/* совершает 27 оборотов вокруг своей оси в минуту при вращении двигателей */
+/* в противоположные стороны при полном заполнении ШИМ. Эта величина  */
+/* была использована для определения времени, */
+/* за которое робот повернется на 90, 180 и 360 градусов. */
+void goForward ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,234);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void goBackward ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,233);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void rotateRight ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void rotateLeft ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void veerLeft ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,190);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void veerRight ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,190);
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void turnAround()
+{
+  rotateLeft();
+  delay(1370);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+</code>
+==== Вариант 1.1. Простейший релейный регулятор движения по линии ====
+<code C++>
+#define PWMA 11  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+#define lS 9
+#define rS 8
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 180;
+int dif = 170;
+uint8_t lSState=0;
+uint8_t rSState=0;
+//int state;
+ void setup() {
+/* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+pinMode(PWMA,OUTPUT);
+pinMode(AIN1,OUTPUT);
+pinMode(AIN2,OUTPUT);
+pinMode(PWMB,OUTPUT);
+pinMode(BIN1,OUTPUT);
+pinMode(BIN2,OUTPUT);
+pinMode(STBY,OUTPUT);
+pinMode(lS,INPUT);
+pinMode(rS,INPUT);
+Serial.begin(9600);
+startUp();
+}
+void loop() {
+   lSState = digitalRead(lS);
+   rSState = digitalRead(rS);
+   Serial.println(lSState);
+   Serial.println(rSState);
+   Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0){
+    goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1){
+    applyBrakes ();
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0){
+    veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1){
+    veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+delay(1);
+  }
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+</code>
+==== Реализация машины состояний при движении по линии ====
+<code C++>
+#define PWMA 11  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+#define lS 9
+#define rS 8
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 200;
+int dif = 200;
+uint8_t lSState;
+uint8_t rSState;
+int state;
+int prevState;
+int readyState = 0;
+void resetState(int st){
+  prevState = state;
+  state = st;
+}
+//int state;
+ void setup() {
+  /* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(PWMB,OUTPUT);
+  pinMode(BIN1,OUTPUT);
+  pinMode(BIN2,OUTPUT);
+  pinMode(lS,INPUT);
+  pinMode(rS,INPUT);
+  Serial.begin(9600);
+   while (readyState == 0) {
+    testSensors();
+    if (prevState != 11)
+      readyState = 1;
+      delay(1000);
+  }
+ delay(2000);
+ startUp();
+}
+void testSensors(){
+  lSState = digitalRead(lS);
+  rSState = digitalRead(rS);
+   //Serial.println(lSState);
+   //Serial.println(rSState);
+   //Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
+          resetState(0);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
+       resetState(10);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
+  //    resetState(1);
+      //applyBrakes ();
+  // }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
+     //if (readyState == 0)
+       resetState(11);
+       //veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
+       resetState(1);
+       //veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+}
+void loop() {
+  testSensors();
+  updateMotion(n_speed, dif);
+ // centralLineFollower();
+  //delay(1);
+  }
+void updateMotion(int sp, int d){
+    switch ( state ) {
+    case 0:
+      if (prevState == 1)
+        //veerLeft(sp, d);
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 10)
+        //veerRight(sp, d);
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    case 1:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 10:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 11:
+      // Code
+      if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    }
+}
+ void leftLineFollower(){
+    //goForward(n_speed);
+    //applyBrakes ();
+    //veerRight(n_speed, dif);
+    //veerLeft(n_speed, dif);
+}
+void centralLineFollower(){
+}
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+</code>
+==== Реализация машины состояний при движении по линии (Nano ATmega328P Old) ====
+<code C++>
+#define PWMA 9  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+#define lS 2
+#define rS 3
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 200;
+int dif = 200;
+uint8_t lSState;
+uint8_t rSState;
+int state;
+int prevState;
+int readyState = 0;
+void resetState(int st){
+  prevState = state;
+  state = st;
+}
+//int state;
+ void setup() {
+  /* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(PWMB,OUTPUT);
+  pinMode(BIN1,OUTPUT);
+  pinMode(BIN2,OUTPUT);
+  pinMode(lS,INPUT);
+  pinMode(rS,INPUT);
+  Serial.begin(9600);
+   while (readyState == 0) {
+    testSensors();
+    if (prevState != 11)
+      readyState = 1;
+      delay(1000);
+  }
+ delay(2000);
+ startUp();
+}
+void testSensors(){
+  lSState = digitalRead(lS);
+  rSState = digitalRead(rS);
+   //Serial.println(lSState);
+   //Serial.println(rSState);
+   //Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
+          resetState(0);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
+       resetState(10);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
+  //    resetState(1);
+      //applyBrakes ();
+  // }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
+     //if (readyState == 0)
+       resetState(11);
+       //veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
+       resetState(1);
+       //veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+}
+void loop() {
+  testSensors();
+  updateMotion(n_speed, dif);
+ // centralLineFollower();
+  //delay(1);
+  }
+void updateMotion(int sp, int d){
+    switch ( state ) {
+    case 0:
+      if (prevState == 1)
+        //veerLeft(sp, d);
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 10)
+        //veerRight(sp, d);
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    case 1:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 10:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 11:
+      // Code
+      if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    }
+}
+ void leftLineFollower(){
+    //goForward(n_speed);
+    //applyBrakes ();
+    //veerRight(n_speed, dif);
+    //veerLeft(n_speed, dif);
+}
+void centralLineFollower(){
+}
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+</code>
+==== Вариант 2.1. Простейший релейный регулятор движения по линии + ультразвуковой датчик препятствия (промежуточный вариант, требует доработки) ====
+<code C++>
+#include <Ping.h>
+#define PWMA 11  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+#define lS 9
+#define rS 8
+int distance = 10;
+int ping_distance = 400;
+Ping ping = Ping(2);
+uint32_t previousMillis = 0;
+uint16_t timePeriod = 50;
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 220;
+int dif = 220;
+uint8_t lSState;
+uint8_t rSState;
+int state;
+int prevState;
+int readyState = 0;
+void resetState(int st){
+  prevState = state;
+  state = st;
+}
+//int state;
+ void setup() {
+  /* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(PWMB,OUTPUT);
+  pinMode(BIN1,OUTPUT);
+  pinMode(BIN2,OUTPUT);
+  pinMode(lS,INPUT);
+  pinMode(rS,INPUT);
+  Serial.begin(9600);
+   while (readyState == 0) {
+    testSensors();
+    if (prevState != 11)
+      readyState = 1;
+      delay(1000);
+  }
+ delay(2000);
+ startUp();
+}
+/*
+void checkTimer(){
+  uint32_t currentMillis = millis();
+  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+    Serial.println(millis());
+  previousMillis = currentMillis;
+  }
+}
+*/
+void testSensors(){
+  lSState = digitalRead(lS);
+  rSState = digitalRead(rS);
+   //Serial.println(lSState);
+   //Serial.println(rSState);
+   //Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
+          resetState(0);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
+       resetState(10);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
+  //    resetState(1);
+      //applyBrakes ();
+  // }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
+     //if (readyState == 0)
+       resetState(11);
+       //veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
+       resetState(1);
+       //veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+}
+void ping_fire(){
+  ping.fire();
+  //Serial.println("***");
+}
+void loop() {
+  // time =====================
+  uint32_t currentMillis = millis();
+  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+    //Serial.println(millis());
+    //Serial.println(ping.centimeters());
+    ping_distance = ping.centimeters();
+    ping_fire();
+    previousMillis = currentMillis;
+  }
+  //=======================
+  testSensors();
+  if (ping_distance > distance){
+    updateMotion(n_speed, dif);
+  } else {
+    applyBrakes ();
+  }
+ // centralLineFollower();
+  //delay(1);
+  }
+void updateMotion(int sp, int d){
+    switch ( state ) {
+    case 0:
+      if (prevState == 1)
+        //veerLeft(sp, d);
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 10)
+        //veerRight(sp, d);
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    case 1:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 10:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 11:
+      // Code
+      if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    }
+}
+ void leftLineFollower(){
+    //goForward(n_speed);
+    //applyBrakes ();
+    //veerRight(n_speed, dif);
+    //veerLeft(n_speed, dif);
+}
+void centralLineFollower(){
+}
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+/*
+В библиотеке Ping.cpp
+вместо строки
+  _duration = pulseIn(_pin, HIGH);
+следует использовать
+  _duration = pulseIn(_pin, HIGH, 40000);
+*/
+</code>
+==== Вариант 2.2. Простейший релейный регулятор движения по линии + ультразвуковой датчик препятствия (боле-менее работает :-) ====
+<code C++>
+#include <Ping.h>
+/*
+*/
+#define PWMA 11  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+#define lS 9
+#define rS 8
+int distance = 10;
+int ping_distance = 400;
+Ping ping = Ping(2);
+uint32_t previousMillis = 0;
+uint16_t timePeriod = 50;
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 200;
+int dif = 200;
+uint8_t lSState;
+uint8_t rSState;
+int state;
+int prevState;
+int readyState = 0;
+int is_obstacle = 0;
+void updateState(int st){
+  state = st;
+}
+void resetState(int st){
+  prevState = state;
+  state = st;
+}
+//int state;
+ void setup() {
+  /* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(PWMB,OUTPUT);
+  pinMode(BIN1,OUTPUT);
+  pinMode(BIN2,OUTPUT);
+  pinMode(lS,INPUT);
+  pinMode(rS,INPUT);
+  Serial.begin(9600);
+   while (readyState == 0) {
+    testSensors();
+    if (prevState != 11)
+      readyState = 1;
+      delay(1000);
+  }
+ delay(2000);
+ startUp();
+}
+/*
+void checkTimer(){
+  uint32_t currentMillis = millis();
+  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+    Serial.println(millis());
+  previousMillis = currentMillis;
+  }
+}
+*/
+void testSensors(){
+  lSState = digitalRead(lS);
+  rSState = digitalRead(rS);
+   //Serial.println(lSState);
+   //Serial.println(rSState);
+   //Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
+          //resetState(0);
+          updateState(0);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
+       resetState(10);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
+  //    resetState(1);
+      //applyBrakes ();
+  // }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
+     //if (readyState == 0)
+       //resetState(11);
+       updateState(11);
+       //veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
+       resetState(1);
+       //veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+}
+void ping_fire(){
+  ping.fire();
+  //Serial.println("***");
+}
+void loop() {
+  // time =====================
+  uint32_t currentMillis = millis();
+  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+    //Serial.println(millis());
+    //Serial.println(ping.centimeters());
+    if (ping_distance > distance){
+      is_obstacle = 0;
+    } else {
+      is_obstacle = 1;
+    }
+    ping_distance = ping.centimeters();
+    ping_fire();
+    previousMillis = currentMillis;
+  }
+  //=======================
+  if (is_obstacle != 1){
+    testSensors();
+    updateMotion(n_speed, dif);
+  } else {
+    applyBrakes ();
+  }
+ // centralLineFollower();
+  //delay(1);
+  }
+void updateMotion(int sp, int d){
+    switch ( state ) {
+    case 0:
+      if (prevState == 1)
+        //veerLeft(sp, d);
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 10)
+        //veerRight(sp, d);
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    case 1:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 10:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 11:
+      // Code
+      if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    }
+}
+ void leftLineFollower(){
+    //goForward(n_speed);
+    //applyBrakes ();
+    //veerRight(n_speed, dif);
+    //veerLeft(n_speed, dif);
+}
+void centralLineFollower(){
+}
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+/*
+В библиотеке Ping.cpp
+вместо строки
+  _duration = pulseIn(_pin, HIGH);
+следует использовать
+  _duration = pulseIn(_pin, HIGH, 40000);
+*/
+</code>
+==== Простой таймер (прерывание по таймеру) ====
+<code C++>
+uint32_t previousMillis = 0;
+uint16_t timePeriod = 1500;
+void setup() {
+  // put your setup code here, to run once:
+  Serial.begin(9600);
+}
+void loop() {
+   uint32_t currentMillis = millis();
+   if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+      Serial.println(millis());
+    previousMillis = currentMillis;
+   }
+}
+</code>
+==== Ультразвуковой датчик ====
+  * [[http://playground.arduino.cc/Code/Ping]]
+  * [[http://embeddedlab.csuohio.edu/RoboticSwarms/ultrasonic_sensors.html]]
+  * [[http://arduino.ru/forum/programmirovanie/nestabilnaya-rabota-uz-datchika]] - Форум: "Нестабильная работа УЗ датчика"
+==== Bluetooth модуль HC-06 ====
+  * [[https://lesson.iarduino.ru/page/bluetooth-modul-hc-06-podklyuchenie-k-arduino-upravlenie-ustroystvami-s-telefona]]
+  * [[https://arduinomaster.ru/datchiki-arduino/arduino-bluetooth-hc05-hc06/]]
+  * [[http://zelectro.cc/HC-06_bluetooth_module]]
+  * [[http://psenyukov.ru/%D0%BF%D0%BE%D0%B4%D0%BA%D0%BB%D1%8E%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5-bluetooth-hc-06-%D0%BA-arduino-%D1%81-%D0%BF%D1%80%D0%BE%D1%88%D0%B8%D0%B2%D0%BA%D0%BE%D0%B9-grbl/]]
+  * [[https://play.google.com/store/apps/details?id=braulio.calle.bluetoothRCcontroller&hl=ru]] - Google Play bluetooth-rc-car
+  * [[https://create.arduino.cc/projecthub/samanfern/bluetooth-controlled-car-d5d9ca]] - Arduino Bluetooth Controlled Car
+  * [[https://tutorial45.com/arduino-bluetooth-rc-car-project/]]  - Arduino Bluetooth Controlled Car
+  * [[http://www.ardumotive.com/bluetooth-rc-car.html]] - Arduino Bluetooth Controlled Car
+  *
+==== Указатели в C для Ардуино ====
+  * [[http://mypractic.ru/urok-15-ukazateli-v-c-dlya-arduino-preobrazovanie-raznyx-tipov-dannyx-v-bajty.html]]
+==== Принципы программирования оптических энкодеров ====
+  * [[http://robotosha.ru/arduino/wheel-encoders-dfrobot.html]] ... колесные энкодеры ... (измерение скорости)
+  * [[https://sohabr.net/habr/post/340448/?version=254649]] - как определить угол поворота инкрементального энкодера
+  * [[http://robofob.ru/materials/begin/mEncoder.pdf]] Карпов В.Э. Управление движением робота с использованием энкодеров
+  * [[https://www.arduino.cc/reference/en/language/functions/external-interrupts/attachinterrupt/]] attachInterrupt()
+  * https://playground.arduino.cc/Main/RotaryEncoders
+  * https://forum.arduino.cc/index.php?topic=488275.0
+  * https://www.allaboutcircuits.com/projects/how-to-use-a-rotary-encoder-in-a-mcu-based-project/
+  * http://www.bristolwatch.com/arduino/arduino2.htm
+  * http://makeatronics.blogspot.com/2013/02/efficiently-reading-quadrature-with.html
+  * http://mypractic.ru/urok-55-rabota-s-inkrementalnym-enkoderom-v-arduino-biblioteka-encod_er-h.html
+  * http://cxem.net/arduino/arduino8.php
+  * https://www.instructables.com/id/Improved-Arduino-Rotary-Encoder-Reading/
+  * https://robu.in/run-rotary-encoder-arduino-code/
+  * https://arduino.stackexchange.com/questions/598/how-precise-can-i-get-arduino-using-rotary-encoders
+  * http://robotosha.ru/robotics/optical-encoders.html
+  * http://robocraft.ru/blog/2965.html
+  * http://robot-kit.ru/product_info.php/info/p811_Modul-datchika-oborotov--yenkoder--RKP-MWES-LM393-.html
+  * [[http://robot-kit.ru/manual/Motor_Wheel_Encoder_Sensor.pdf]] Карпов В.Э. Управление движением роботов с использованием энкодеров
+  * http://easyelectronics.ru/avr-uchebnyj-kurs-inkrementalnyj-enkoder.html
+  * [[http://robofob.ru/materials/articles/pages/avprog.pdf]] Карпов В.Э. Автоматное программирование и робототехника
+==== Прерывания по таймеру ====
+  * [[https://playground.arduino.cc/Code/Timer1/]] :: Timer1 :: !!!
+  * [[https://code.google.com/archive/p/arduino-timerone/downloads]]
+  * [[https://github.com/PaulStoffregen/TimerOne]]
+  * [[https://wm-help.net/lib/b/book/1248084587/6]]
+  * [[https://habr.com/ru/post/337430/]] !!!
+  * [[http://arduino.ru/forum/programmirovanie/preryvaniya-po-taimeru]]
+  * [[https://all-arduino.ru/arduino-dlya-nachinayushhih-urok-14-preryvaniya/]]
+  * [[http://robotosha.ru/arduino/multitasking-and-interrupts-arduino.html]]
+==== О прерываниях ====
+  * https://radioprog.ru/post/499
+  * https://all-arduino.ru/programmirovanie-arduino/attachinterrupt/
+  * https://m.habr.com/ru/post/253213/
+  * https://arduinomaster.ru/program/preryvaniya-arduino-attachinterrupt/
+  * http://robotosha.ru/arduino/arduino-interrupts.html
+==== Дополнительные материалы по управлению двигателями... ====
+  * [[https://sohabr.net/habr/post/280486/#comment_8837922]]
+  * https://sohabr.net/habr/post/277671/
+  * https://habr.com/ru/post/260783/
+  * https://sohabr.net/habr/post/340448/?version=254649
+  *
+==== АЦП ====
 [[http://codius.ru/articles/Arduino_%D1%83%D1%81%D0%BA%D0%BE%D1%80%D1%8F%D0%B5%D0%BC_%D1%80%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D1%83_%D0%BF%D0%BB%D0%B0%D1%82%D1%8B_%D0%A7%D0%B0%D1%81%D1%82%D1%8C_2_%D0%90%D0%BD%D0%B0%D0%BB%D0%BE%D0%B3%D0%BE_%D1%86%D0%B8%D1%84%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%B9_%D0%BF%D1%80%D0%B5%D0%BE%D0%B1%D1%80%D0%B0%D0%B7%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C_%D0%90%D0%A6%D0%9F_%D0%B8_analogRead|АЦП]]
@@ Строка 1299: / Строка 3414: @@
 {{::termostat.png?200|}}
+{{:termostat2.png?300|}}
 {{::imag2872_1.jpg?300|}}
 ===== DS18B20 (digital temperature sensor) and Arduino =====
@@ Строка 1384: / Строка 3502: @@
   *
-==== Программирование ====
+==== Справочные ресурсы по программированию на Arduino ====
   * https://www.arduino.cc/reference/en/
   * https://www.arduino.cc/reference/en/language/functions/communication/serial/
@@ Строка 1396: / Строка 3514: @@
 ===== Полезные учебные ресурсы =====
+  * [[https://www.sololearn.com/Course/CPlusPlus/]] - C++ Tutorial (Web версия на английском)
+  * [[https://play.google.com/store/apps/details?id=com.sololearn]] - Под android - SoloLearn: Учимся программировать (на русском)
   * [[https://stepik.org/course/363]] Введение в программирование (C++)
+  * [[https://www.coursera.org/learn/roboty-arduino]] - Строим роботов и другие устройства на Arduino. От светофора до 3D-принтера
   * [[https://yadi.sk/i/5CMqjaQX3Qr3Ns | Справочник по языку программирования для Arduino (*.pdf)]]
   * [[https://yadi.sk/i/B4dNTU4g3Qr3hQ | Arduino - быстрый старт (учебное пособие *.pdf)]]
@@ Строка 1406: / Строка 3527: @@
   * [[http://digitrode.ru/computing-devices/mcu_cpu/522-ampermetr-na-arduino-svoimi-rukami.html]] - амперметр
 ===== Литература =====
-[[http://publ.lib.ru/ARCHIVES/V/VOYCEHOVSKIY_Yanush/_Voycehovskiy_Ya..html]] - Войцеховский Я. Радиоэлектронные игрушки (электроника дома, на работе, в школе). (Nowoczesne zabawki: Elektronika w domu, pracy, szwkole, 1974)
+  * [[http://publ.lib.ru/ARCHIVES/V/VOYCEHOVSKIY_Yanush/_Voycehovskiy_Ya..html]] - Войцеховский Я. Радиоэлектронные игрушки (электроника дома, на работе, в школе). (Nowoczesne zabawki: Elektronika w domu, pracy, szwkole, 1974)
-[[http://portal.tpu.ru/SHARED/l/LENAOLYA/job/imoyak/Tab/electronics.pdf]] А. В. Лукутин, Е. Б. Шандарова. ЭЛЕМЕНТЫ ЭЛЕКТРОНИКИ. Учебное пособие
+  * [[http://portal.tpu.ru/SHARED/l/LENAOLYA/job/imoyak/Tab/electronics.pdf]] А. В. Лукутин, Е. Б. Шандарова. ЭЛЕМЕНТЫ ЭЛЕКТРОНИКИ. Учебное пособие по курсу «Электротехника, электроника»
-по курсу «Электротехника, электроника»
+  * [[http://publ.lib.ru/ARCHIVES/S/SVOREN'_Rudol'f_Anatol'evich/_Svoren'_R.A..html#001]] - Рудольф Анатольевич Сворень
-[[http://publ.lib.ru/ARCHIVES/S/SVOREN'_Rudol'f_Anatol'evich/_Svoren'_R.A..html#001]] - Рудольф Анатольевич Сворень
 ===== Нейронная сеть на Arduino =====
   * [[http://a-bolshakov.ru/index/0-396]]
+===== Преподавание курса «Изучение киберфизических устройств и систем на базе микропроцессорных плат Arduino» =====
+  * [[http://dpo.temocenter.ru/dlya-pedagogov/course/54.html]]
+https://ru.hexlet.io/courses/cli-basics/lessons/users-and-groups/theory_unit
+https://ru.hexlet.io/courses/cli-basics/lessons/sudo/theory_unit

INTEPRA WIKI

Инструменты пользователя

Инструменты сайта

Различия

Инструменты страницы