Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- kiber_tc_2018 [2019/02/12 19:31]
super_admin [Двухканальный модуль управления двигателем HG7881 HG7881CP]
+++ kiber_tc_2018 [2019/11/20 23:06] (текущий)
super_admin [Реализация машины состояний при движении по линии]
@@ Строка 3: / Строка 3: @@
 ===== Основы электроники =====
   * [[electronics|Основы электроники]]
+  * [[http://www.radio-samodel.ru/kontur.html]] - Нужная теория
+  * [[https://phet.colorado.edu/en/simulation/ohms-law]] - модели, симуляторы
   * [[http://www.intepra.ru/wiki/doku.php?id=electronics#%D1%82%D0%B5%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%8F|Теория]]
   * [[http://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%BD%D1%86%D0%B8%D0%BF%D0%B8%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D1%8B%D0%B5-%D1%81%D1%85%D0%B5%D0%BC%D1%8B|Принципиальные схемы]]
@@ Строка 9: / Строка 11: @@
   * [[http://wiki.amperka.ru/%D1%81%D1%85%D0%B5%D0%BC%D0%BE%D1%82%D0%B5%D1%85%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0:%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C-%D0%BD%D0%B0%D0%BF%D1%80%D1%8F%D0%B6%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F|Делитель напряжения (статья)]]
   * [[http://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D1%81%D0%B0%D1%82%D0%BE%D1%80| Конденсаторы]]
+  * [[https://youtu.be/msJQH9pONKk]] Урок 16. Как работает RC-цепь
   * [[https://youtu.be/GWfY0My11v8]] - Ёмкостное сопротивление
   * [[http://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%B1%D0%B8%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D1%8F%D1%80%D0%BD%D1%8B%D0%B9-%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B7%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%80 | Биполярные транзисторы]]
@@ Строка 16: / Строка 19: @@
   * [[http://shemopedia.ru/tahometr-na-arduino.html]] - Тахометр на Arduino
   * https://m.habr.com/post/432778/
+  * [[http://robocraft.ru/blog/arduino/529.html]] ИК-датчик препятствий для Arduino на базе фототранзистора
  ===== Электроизмерительные приборы на Arduino =====
@@ Строка 27: / Строка 31: @@
   * [[https://circuitdigest.com/microcontroller-projects/arduino-oscilloscope-code-circuit]] - Arduino Based Real-Time Oscilloscope ([[oscilloscope-code]])
   * [[https://circuitdigest.com/microcontroller-projects/raspberry-pi-based-oscilloscope]]
+  * [[https://www.instructables.com/id/3-Channel-Arduino-Oscilloscope-Under-5-/]] Arduino Oscilloscope Under 5 $ - 3 Channel
-==== Практические задания ====
+===== Практические задания =====
 === Схемотехника ===
+  * [[http://circuits-cloud.com/]] - circuits-cloud
   * [[http://www.falstad.com/circuit/circuitjs.html]]- исследование и построение электрических схем (для создания своей схемы можно выбрать в меню "Схемы -> Пустая схема")
   * [[https://github.com/pfalstad/circuitjs1]] - исходный код редактора электрических схем
@@ Строка 42: / Строка 48: @@
   * [[https://www.tinkercad.com/]] построить модель
   * [[https://www.tinkercad.com/dashboard?type=circuits&collection=designs]]
+=== Arduino Nano 3.0 распиновка ===
+  * [[http://www.prorobot.ru/arduino/nano-v3.php]]
 ==== Двухканальный модуль управления двигателем HG7881 HG7881CP ====
@@ Строка 52: / Строка 62: @@
   * [[https://github.com/tangrs/HG7881-Arduino]]
-=== Программа для автоматического отключения двигателя в момент блокировки или перегрузки ===
+**Простой код для управления реверсивным движением двигателей с равномерным ускорением и замедлением (двухканальный драйвер двигателя HG7881)**
+<code C++>
+/**
+ * H-bridge module HG7881CP/HG7881CP example code
+/**
+ * Create variables to be used to run motor A
+ */
+int motorAPin_lA = 5; //Arduino digital 8 is connected to HG7881's A-1A terminal
+int motorAPin_lB = 9; //Arduino digital 9 is connected to HG7881's A-1B terminal
+int motorAPin_rA = 6; //Arduino digital 8 is connected to HG7881's A-1A terminal
+int motorAPin_rB = 10;
+void setup(){
+  /**
+   * When program starts set Arduino pinmode for 8 and 9 digital to be OUTPUT
+   * so we can use analogWrite to output values from 0 to 255 (0-5V) (PWM)
+   */
+  pinMode(motorAPin_lA, OUTPUT); //direction
+  pinMode(motorAPin_lB, OUTPUT); //speed
+   pinMode(motorAPin_rA, OUTPUT); //direction
+  pinMode(motorAPin_rB, OUTPUT); //speed
+  //Serial.begin(9600);
+}
+void loop() {
+  //set motor direction to "X"
+  digitalWrite(motorAPin_lA, LOW);
+  digitalWrite(motorAPin_rA, LOW);
+  //start motor and increase speed while spinnning to direction "X"
+  for(int i=150; i<=255; i++){
+    //motor speed increases while we loop trough
+    //values from 0 to 255 (0V to power supply max voltage)
+    analogWrite(motorAPin_lB, i);
+    analogWrite(motorAPin_rB, i);
+    delay(5);
+  }
+   //wait 1 seconds while motor is running full speed
+  delay( 1000 );
+  for(int i=0; i<=105; i++){
+    //motor speed increases while we loop trough
+    //values from 0 to 255 (0V to power supply max voltage)
+    analogWrite(motorAPin_lB, invertOurValue( i ) );
+    analogWrite(motorAPin_rB, invertOurValue( i ) );
+    delay(5);
+  }
+  //take 1 second pause, cutting power from motor ( speed pint to 0V )
+  //so motor can stop (maybe your motor needs more time to spin down)
+  digitalWrite(motorAPin_lB, LOW);
+  digitalWrite(motorAPin_rB, LOW);
+  delay(1000);
+  //start motor and increase speed while spinnning to direction "X"
+  for(int i=150; i<=255; i++){
+    //motor speed increases while we loop trough
+    //values from 0 to 255 (0V to power supply max voltage)
+    analogWrite(motorAPin_lA, i);
+    analogWrite(motorAPin_rA, i);
+    delay(5);
+  }
+   //wait 1 seconds while motor is running full speed
+  delay( 1000 );
+  for(int i=0; i<=105; i++){
+    //motor speed increases while we loop trough
+    //values from 0 to 255 (0V to power supply max voltage)
+    analogWrite(motorAPin_lA, invertOurValue( i ) );
+    analogWrite(motorAPin_rA, invertOurValue( i ) );
+    delay(5);
+  }
+  //Serial.println("***");
+  //take 1 second pause, cutting power from motor ( speed pint to 0V )
+  digitalWrite(motorAPin_lA, LOW);
+  digitalWrite(motorAPin_rA, LOW);
+  delay(1000);
+  //and now back to top
+}
+int invertOurValue(int input) {
+  return 255 - input;
+}
+</code>
+==== Программа для автоматического отключения двигателя в момент блокировки или перегрузки ====
 Кнопка позволяет запустить двигатель после того, как блокировка будет устранена.
 <code c++>
@@ Строка 96: / Строка 206: @@
 }
 </code>
+==== Управление двигателем постоянного тока посредством драйвера L293D ====
 {{:l293d_arduino.png|}}
@@ Строка 160: / Строка 273: @@
 </code>
+Управление двумя моторами
+<code C++>
+const int enablePinR = 3;  // (1)
+const int in1PinR = 2;
+const int in2PinR = 4;
+const int enablePinL = 6;  // (1)
+const int in1PinL = 7;
+const int in2PinL = 8;
+void setup() {                 // (2)
+  pinMode(enablePinR, OUTPUT);
+  pinMode(in1PinR, OUTPUT);
+  pinMode(in2PinR, OUTPUT);
+  pinMode(enablePinL, OUTPUT);
+  pinMode(in1PinL, OUTPUT);
+  pinMode(in2PinL, OUTPUT);
+  Serial.begin(9600);
+  Serial.println("Enter s (stop) or f or r followed by Duty Cycle (0 to 255). E.g. f120");
+}
+void loop() {                         // (3)
+  if (Serial.available()) {
+    char direction = Serial.read();   // (4)
+    if (direction == 's') {           // (5)
+      stopR();                         // (6)
+      stopL();
+      return;
+    }
+    int pwm = Serial.parseInt();      // (7)
+    if (direction == 'f') {           // (8)
+      forwardR(pwm);
+      forwardL(pwm);
+    }
+    else if (direction == 'r') {
+      reverseR(pwm);
+      reverseL(pwm);
+    }
+  }
+}
+void forwardR(int pwm)          // (9)
+{
+  digitalWrite(in1PinR, HIGH);
+  digitalWrite(in2PinR, LOW);
+  analogWrite(enablePinR, pwm);
+  Serial.print("Forward ");
+  Serial.println(pwm);
+}
+void reverseR(int pwm)          // (10)
+{
+  digitalWrite(in1PinR, LOW);
+  digitalWrite(in2PinR, HIGH);
+  analogWrite(enablePinR, pwm);
+  Serial.print("Reverse ");
+  Serial.println(pwm);
+}
+void stopR()                    // (11)
+{
+  digitalWrite(in1PinR, LOW);
+  digitalWrite(in2PinR, LOW);
+  analogWrite(enablePinR, 0);
+  Serial.println("Stop");
+}
+void forwardL(int pwm)          // (9)
+{
+  digitalWrite(in1PinL, HIGH);
+  digitalWrite(in2PinL, LOW);
+  analogWrite(enablePinL, pwm);
+  Serial.print("Forward ");
+  Serial.println(pwm);
+}
+void reverseL(int pwm)          // (10)
+{
+  digitalWrite(in1PinL, LOW);
+  digitalWrite(in2PinL, HIGH);
+  analogWrite(enablePinL, pwm);
+  Serial.print("Reverse ");
+  Serial.println(pwm);
+}
+void stopL()                    // (11)
+{
+  digitalWrite(in1PinL, LOW);
+  digitalWrite(in2PinL, LOW);
+  analogWrite(enablePinL, 0);
+  Serial.println("Stop");
+}
+</code>
+==== Релейный регулятор датчика линии для мобильного робота (L293D) ====
+<code C++>
+#define PWMA 6  // выходы arduino
+#define PWMB 3
+#define AIN1 7
+#define AIN2 8
+#define BIN1 2
+#define BIN2 4
+#define lS 12
+#define rS 11
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 180;
+int dif = 170;
+uint8_t lSState=0;
+uint8_t rSState=0;
+//int state;
+ void setup() {
+/* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+pinMode(PWMA,OUTPUT);
+pinMode(AIN1,OUTPUT);
+pinMode(AIN2,OUTPUT);
+pinMode(PWMB,OUTPUT);
+pinMode(BIN1,OUTPUT);
+pinMode(BIN2,OUTPUT);
+pinMode(lS,INPUT);
+pinMode(rS,INPUT);
+Serial.begin(9600);
+}
+void loop() {
+   lSState = digitalRead(lS);
+   rSState = digitalRead(rS);
+   Serial.println(lSState);
+   Serial.println(rSState);
+   Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0){
+    goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1){
+    applyBrakes ();
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0){
+    veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1){
+    veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+delay(1);
+  }
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+</code>
+==== Релейный регулятор датчиков линии на драйвере L293D (обновленная версия) ====
+<code>
+#define PWMA 6  // выходы arduino
+#define PWMB 3
+#define AIN1 7
+#define AIN2 8
+#define BIN1 2
+#define BIN2 4
+#define lS 12
+#define rS 11
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 180;
+int dif = 180;
+uint8_t lSState;
+uint8_t rSState;
+int state;
+int prevState;
+int readyState = 0;
+void resetState(int st){
+  prevState = state;
+  state = st;
+}
+//int state;
+ void setup() {
+  /* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(PWMB,OUTPUT);
+  pinMode(BIN1,OUTPUT);
+  pinMode(BIN2,OUTPUT);
+  pinMode(lS,INPUT);
+  pinMode(rS,INPUT);
+  Serial.begin(9600);
+   while (readyState == 0) {
+    testSensors();
+    if (prevState != 11)
+      readyState = 1;
+      delay(1000);
+  }
+ delay(2000);
+}
+void testSensors(){
+  lSState = digitalRead(lS);
+  rSState = digitalRead(rS);
+   //Serial.println(lSState);
+   //Serial.println(rSState);
+   //Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
+          resetState(0);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
+       resetState(10);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
+  //    resetState(1);
+      //applyBrakes ();
+  // }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
+     //if (readyState == 0)
+       resetState(11);
+       //veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
+       resetState(1);
+       //veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+}
+void loop() {
+  testSensors();
+  updateMotion(n_speed, dif);
+ // centralLineFollower();
+delay(1);
+  }
+void updateMotion(int sp, int d){
+    switch ( state ) {
+    case 0:
+      if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      else if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      break;
+    case 1:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 10:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 11:
+      // Code
+      if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    }
+}
+ void leftLineFollower(){
+    //goForward(n_speed);
+    //applyBrakes ();
+    //veerRight(n_speed, dif);
+    //veerLeft(n_speed, dif);
+}
+void centralLineFollower(){
+}
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+</code>
+==== Управление питанием посредством кнопки ====
+{{:power_arduino.png|}}
+  * http://arduino.ru/forum/apparatnye-voprosy/vklyuchenie-pitaniya-odnoi-knopkoi
+{{:power_arduino_2.png|}}
+  * https://youtu.be/lwY6NLT0krA
+==== Режимы энергосбережения (Sleep Modes) ====
+  * [[http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/doc/micros/avr/arh/mega103_28.htm]]
+  * [[https://sites.google.com/site/vanyambauseslinux/arduino/ispolzovanie-preryvanij-arduino/probuzdenie-arduino-iz-spasego-rezima-po-nazatiu-knopki?authuser=0]]
+=== Ключевые ресурсы ===
+  * [[http://robofob.ru/materials/articles/pages/Karpov_mobline1.pdf]] - Карпов В.Э., ПИД-управление в нестрогом изложении. (27 стр. "Управление по энкодерам")
+  * [[https://www.hse.ru/data/2013/06/17/1287016759/%D0%94%D0%B8%D0%BF%D0%BB%D0%BE%D0%BC.doc]] Луцкий В.А. «Исследование адаптивных алгоритмов передвижения шестиногого шагающего робота», Дипломная работа.
+  *
+==== Характеристика двигателя постоянного тока Makeblock 81340 180 Optical Encoder Motor ====
+  * [[https://www.mightyape.co.nz/product/makeblock-81340-180-optical-encoder-motor/26855245]]
+  * [[https://media.digikey.com/pdf/Data%20Sheets/Makeblock%20PDFs/81340_Web.pdf]]
+  * [[https://store.makeblock.com/180-optical-encoder-motor]]
+  * [[https://roboshop.spb.ru/TB6612FNG-module]] - оптимальный для данного мотора драйвер
+  * [[https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/TB6612FNG.pdf]]
+  * [[http://arduinolab.pw/index.php/2017/07/04/dvuxkanalnyj-drajver-kollektornyx-motorov-tb6612fng/]]
+  * [[https://github.com/Makeblock-official/Makeblock_Electronic_Modules_v2.0_Schematic_File]] - принципиальные электронные схемы
+  * [[http://download.makeblock.com/Me%20Auriga%20%E7%94%B5%E8%B7%AF%E5%9B%BEV1.1%20-%2020160221.pdf]]
+  * [[https://www.instructables.com/id/Advanced-Makeblock-Sensors-DIY/]]
+===== Программирование мобильного робота =====
+**Шасси  Makeblock, двигатель "Makeblock 81340 180 Optical Encoder Motor", драйвер TB6612FNG.**
+  * [[http://digitrode.ru/articles/123-robot-na-osnove-arduino-chast-iii-podklyuchenie-programmirovanie-i-probnyy-pusk.html]] вариант программы для мобильного робота с использованием драйвера TB6612FNG
+<code C++>
+// http://arduinolab.pw/index.php/2017/07/04/dvuxkanalnyj-drajver-kollektornyx-motorov-tb6612fng/
+// http://digitrode.ru/articles/123-robot-na-osnove-arduino-chast-iii-podklyuchenie-programmirovanie-i-probnyy-pusk.html
+#define PWMA 11  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+void setup() {
+/* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+pinMode(PWMA,OUTPUT);
+pinMode(AIN1,OUTPUT);
+pinMode(AIN2,OUTPUT);
+pinMode(PWMB,OUTPUT);
+pinMode(BIN1,OUTPUT);
+pinMode(BIN2,OUTPUT);
+pinMode(STBY,OUTPUT);
+}
+void loop() {
+  startUp();
+  goForward();
+  delay(5500);
+  turnAround();
+  goForward();
+  delay(5500);
+  turnAround();
+  goBackward();
+  delay(5500);
+  rotateLeft();
+  delay(560);
+  rotateRight();
+  delay(560);
+  goForward();
+  delay(3000);
+  applyBrakes();
+  delay(2000);
+  }
+/* Определение функций */
+/* Опытным путем было выяснено, что при коэффициенте ШИМ равном 233 */
+/* для левого двигателя и 255 для правого позволяют роботу */
+/* двигаться по прямой на полной скорости. Тесты показали, что робот */
+/* совершает 27 оборотов вокруг своей оси в минуту при вращении двигателей */
+/* в противоположные стороны при полном заполнении ШИМ. Эта величина  */
+/* была использована для определения времени, */
+/* за которое робот повернется на 90, 180 и 360 градусов. */
+void goForward ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,234);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void goBackward ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,233);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void rotateRight ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void rotateLeft ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void veerLeft ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,190);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void veerRight ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,190);
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void turnAround()
+{
+  rotateLeft();
+  delay(1370);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+</code>
+==== Вариант 1.1. Простейший релейный регулятор движения по линии ====
+<code C++>
+#define PWMA 11  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+#define lS 9
+#define rS 8
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 180;
+int dif = 170;
+uint8_t lSState=0;
+uint8_t rSState=0;
+//int state;
+ void setup() {
+/* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+pinMode(PWMA,OUTPUT);
+pinMode(AIN1,OUTPUT);
+pinMode(AIN2,OUTPUT);
+pinMode(PWMB,OUTPUT);
+pinMode(BIN1,OUTPUT);
+pinMode(BIN2,OUTPUT);
+pinMode(STBY,OUTPUT);
+pinMode(lS,INPUT);
+pinMode(rS,INPUT);
+Serial.begin(9600);
+startUp();
+}
+void loop() {
+   lSState = digitalRead(lS);
+   rSState = digitalRead(rS);
+   Serial.println(lSState);
+   Serial.println(rSState);
+   Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0){
+    goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1){
+    applyBrakes ();
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0){
+    veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1){
+    veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+delay(1);
+  }
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+</code>
+==== Реализация машины состояний при движении по линии ====
+<code C++>
+#define PWMA 11  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+#define lS 9
+#define rS 8
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 200;
+int dif = 200;
+uint8_t lSState;
+uint8_t rSState;
+int state;
+int prevState;
+int readyState = 0;
+void resetState(int st){
+  prevState = state;
+  state = st;
+}
+//int state;
+ void setup() {
+  /* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(PWMB,OUTPUT);
+  pinMode(BIN1,OUTPUT);
+  pinMode(BIN2,OUTPUT);
+  pinMode(lS,INPUT);
+  pinMode(rS,INPUT);
+  Serial.begin(9600);
+   while (readyState == 0) {
+    testSensors();
+    if (prevState != 11)
+      readyState = 1;
+      delay(1000);
+  }
+ delay(2000);
+ startUp();
+}
+void testSensors(){
+  lSState = digitalRead(lS);
+  rSState = digitalRead(rS);
+   //Serial.println(lSState);
+   //Serial.println(rSState);
+   //Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
+          resetState(0);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
+       resetState(10);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
+  //    resetState(1);
+      //applyBrakes ();
+  // }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
+     //if (readyState == 0)
+       resetState(11);
+       //veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
+       resetState(1);
+       //veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+}
+void loop() {
+  testSensors();
+  updateMotion(n_speed, dif);
+ // centralLineFollower();
+  //delay(1);
+  }
+void updateMotion(int sp, int d){
+    switch ( state ) {
+    case 0:
+      if (prevState == 1)
+        //veerLeft(sp, d);
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 10)
+        //veerRight(sp, d);
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    case 1:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 10:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 11:
+      // Code
+      if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    }
+}
+ void leftLineFollower(){
+    //goForward(n_speed);
+    //applyBrakes ();
+    //veerRight(n_speed, dif);
+    //veerLeft(n_speed, dif);
+}
+void centralLineFollower(){
+}
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+</code>
+==== Реализация машины состояний при движении по линии (Nano ATmega328P Old) ====
+<code C++>
+#define PWMA 9  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+#define lS 2
+#define rS 3
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 200;
+int dif = 200;
+uint8_t lSState;
+uint8_t rSState;
+int state;
+int prevState;
+int readyState = 0;
+void resetState(int st){
+  prevState = state;
+  state = st;
+}
+//int state;
+ void setup() {
+  /* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(PWMB,OUTPUT);
+  pinMode(BIN1,OUTPUT);
+  pinMode(BIN2,OUTPUT);
+  pinMode(lS,INPUT);
+  pinMode(rS,INPUT);
+  Serial.begin(9600);
+   while (readyState == 0) {
+    testSensors();
+    if (prevState != 11)
+      readyState = 1;
+      delay(1000);
+  }
+ delay(2000);
+ startUp();
+}
+void testSensors(){
+  lSState = digitalRead(lS);
+  rSState = digitalRead(rS);
+   //Serial.println(lSState);
+   //Serial.println(rSState);
+   //Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
+          resetState(0);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
+       resetState(10);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
+  //    resetState(1);
+      //applyBrakes ();
+  // }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
+     //if (readyState == 0)
+       resetState(11);
+       //veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
+       resetState(1);
+       //veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+}
+void loop() {
+  testSensors();
+  updateMotion(n_speed, dif);
+ // centralLineFollower();
+  //delay(1);
+  }
+void updateMotion(int sp, int d){
+    switch ( state ) {
+    case 0:
+      if (prevState == 1)
+        //veerLeft(sp, d);
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 10)
+        //veerRight(sp, d);
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    case 1:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 10:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 11:
+      // Code
+      if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    }
+}
+ void leftLineFollower(){
+    //goForward(n_speed);
+    //applyBrakes ();
+    //veerRight(n_speed, dif);
+    //veerLeft(n_speed, dif);
+}
+void centralLineFollower(){
+}
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+</code>
+==== Вариант 2.1. Простейший релейный регулятор движения по линии + ультразвуковой датчик препятствия (промежуточный вариант, требует доработки) ====
+<code C++>
+#include <Ping.h>
+#define PWMA 11  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+#define lS 9
+#define rS 8
+int distance = 10;
+int ping_distance = 400;
+Ping ping = Ping(2);
+uint32_t previousMillis = 0;
+uint16_t timePeriod = 50;
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 220;
+int dif = 220;
+uint8_t lSState;
+uint8_t rSState;
+int state;
+int prevState;
+int readyState = 0;
+void resetState(int st){
+  prevState = state;
+  state = st;
+}
+//int state;
+ void setup() {
+  /* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(PWMB,OUTPUT);
+  pinMode(BIN1,OUTPUT);
+  pinMode(BIN2,OUTPUT);
+  pinMode(lS,INPUT);
+  pinMode(rS,INPUT);
+  Serial.begin(9600);
+   while (readyState == 0) {
+    testSensors();
+    if (prevState != 11)
+      readyState = 1;
+      delay(1000);
+  }
+ delay(2000);
+ startUp();
+}
+/*
+void checkTimer(){
+  uint32_t currentMillis = millis();
+  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+    Serial.println(millis());
+  previousMillis = currentMillis;
+  }
+}
+*/
+void testSensors(){
+  lSState = digitalRead(lS);
+  rSState = digitalRead(rS);
+   //Serial.println(lSState);
+   //Serial.println(rSState);
+   //Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
+          resetState(0);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
+       resetState(10);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
+  //    resetState(1);
+      //applyBrakes ();
+  // }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
+     //if (readyState == 0)
+       resetState(11);
+       //veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
+       resetState(1);
+       //veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+}
+void ping_fire(){
+  ping.fire();
+  //Serial.println("***");
+}
+void loop() {
+  // time =====================
+  uint32_t currentMillis = millis();
+  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+    //Serial.println(millis());
+    //Serial.println(ping.centimeters());
+    ping_distance = ping.centimeters();
+    ping_fire();
+    previousMillis = currentMillis;
+  }
+  //=======================
+  testSensors();
+  if (ping_distance > distance){
+    updateMotion(n_speed, dif);
+  } else {
+    applyBrakes ();
+  }
+ // centralLineFollower();
+  //delay(1);
+  }
+void updateMotion(int sp, int d){
+    switch ( state ) {
+    case 0:
+      if (prevState == 1)
+        //veerLeft(sp, d);
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 10)
+        //veerRight(sp, d);
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    case 1:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 10:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 11:
+      // Code
+      if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    }
+}
+ void leftLineFollower(){
+    //goForward(n_speed);
+    //applyBrakes ();
+    //veerRight(n_speed, dif);
+    //veerLeft(n_speed, dif);
+}
+void centralLineFollower(){
+}
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+/*
+В библиотеке Ping.cpp
+вместо строки
+  _duration = pulseIn(_pin, HIGH);
+следует использовать
+  _duration = pulseIn(_pin, HIGH, 40000);
+*/
+</code>
+==== Вариант 2.2. Простейший релейный регулятор движения по линии + ультразвуковой датчик препятствия (боле-менее работает :-) ====
+<code C++>
+#include <Ping.h>
+/*
+*/
+#define PWMA 11  // выходы arduino
+#define PWMB 10
+#define AIN1 6
+#define AIN2 7
+#define BIN1 5
+#define BIN2 4
+#define STBY 13
+#define lS 9
+#define rS 8
+int distance = 10;
+int ping_distance = 400;
+Ping ping = Ping(2);
+uint32_t previousMillis = 0;
+uint16_t timePeriod = 50;
+int min_speed = 120;
+int max_speed = 255;
+int n_speed = 200;
+int dif = 200;
+uint8_t lSState;
+uint8_t rSState;
+int state;
+int prevState;
+int readyState = 0;
+int is_obstacle = 0;
+void updateState(int st){
+  state = st;
+}
+void resetState(int st){
+  prevState = state;
+  state = st;
+}
+//int state;
+ void setup() {
+  /* Настроить все 7 выводов на выходы, идущие к драйверу TB6612FNG */
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(PWMB,OUTPUT);
+  pinMode(BIN1,OUTPUT);
+  pinMode(BIN2,OUTPUT);
+  pinMode(lS,INPUT);
+  pinMode(rS,INPUT);
+  Serial.begin(9600);
+   while (readyState == 0) {
+    testSensors();
+    if (prevState != 11)
+      readyState = 1;
+      delay(1000);
+  }
+ delay(2000);
+ startUp();
+}
+/*
+void checkTimer(){
+  uint32_t currentMillis = millis();
+  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+    Serial.println(millis());
+  previousMillis = currentMillis;
+  }
+}
+*/
+void testSensors(){
+  lSState = digitalRead(lS);
+  rSState = digitalRead(rS);
+   //Serial.println(lSState);
+   //Serial.println(rSState);
+   //Serial.println("");
+   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
+          //resetState(0);
+          updateState(0);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
+       resetState(10);
+       //goForward(n_speed);
+   }
+  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
+  //    resetState(1);
+      //applyBrakes ();
+  // }
+   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
+     //if (readyState == 0)
+       //resetState(11);
+       updateState(11);
+       //veerRight(n_speed, dif);
+   }
+   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
+       resetState(1);
+       //veerLeft(n_speed, dif);
+   }
+}
+void ping_fire(){
+  ping.fire();
+  //Serial.println("***");
+}
+void loop() {
+  // time =====================
+  uint32_t currentMillis = millis();
+  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+    //Serial.println(millis());
+    //Serial.println(ping.centimeters());
+    if (ping_distance > distance){
+      is_obstacle = 0;
+    } else {
+      is_obstacle = 1;
+    }
+    ping_distance = ping.centimeters();
+    ping_fire();
+    previousMillis = currentMillis;
+  }
+  //=======================
+  if (is_obstacle != 1){
+    testSensors();
+    updateMotion(n_speed, dif);
+  } else {
+    applyBrakes ();
+  }
+ // centralLineFollower();
+  //delay(1);
+  }
+void updateMotion(int sp, int d){
+    switch ( state ) {
+    case 0:
+      if (prevState == 1)
+        //veerLeft(sp, d);
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 10)
+        //veerRight(sp, d);
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    case 1:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 10:
+      // Code
+      goForward(sp);
+      break;
+    case 11:
+      // Code
+      if (prevState == 10)
+        veerRight(sp, d);
+      else if (prevState == 1)
+        veerLeft(sp, d);
+      break;
+    }
+}
+ void leftLineFollower(){
+    //goForward(n_speed);
+    //applyBrakes ();
+    //veerRight(n_speed, dif);
+    //veerLeft(n_speed, dif);
+}
+void centralLineFollower(){
+}
+void goForward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void goBackward (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateRight (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,LOW);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void rotateLeft (int v)
+{
+  digitalWrite (AIN1,LOW);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v);
+}
+void veerLeft (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v -d);
+}
+void veerRight (int v, int d)
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMA,v -d);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,LOW);
+  analogWrite(PWMB,v );
+}
+void applyBrakes ()
+{
+  digitalWrite (AIN1,HIGH);
+  digitalWrite (AIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMA,255);
+  digitalWrite (BIN1,HIGH);
+  digitalWrite (BIN2,HIGH);
+  analogWrite(PWMB,255);
+}
+void startUp ()
+{
+  digitalWrite(STBY,HIGH);
+}
+void shutDown ()
+{
+  digitalWrite(STBY,LOW);
+}
+/*
+В библиотеке Ping.cpp
+вместо строки
+  _duration = pulseIn(_pin, HIGH);
+следует использовать
+  _duration = pulseIn(_pin, HIGH, 40000);
+*/
+</code>
+==== Простой таймер (прерывание по таймеру) ====
+<code C++>
+uint32_t previousMillis = 0;
+uint16_t timePeriod = 1500;
+void setup() {
+  // put your setup code here, to run once:
+  Serial.begin(9600);
+}
+void loop() {
+   uint32_t currentMillis = millis();
+   if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
+      Serial.println(millis());
+    previousMillis = currentMillis;
+   }
+}
+</code>
+==== Ультразвуковой датчик ====
+  * [[http://playground.arduino.cc/Code/Ping]]
+  * [[http://embeddedlab.csuohio.edu/RoboticSwarms/ultrasonic_sensors.html]]
+  * [[http://arduino.ru/forum/programmirovanie/nestabilnaya-rabota-uz-datchika]] - Форум: "Нестабильная работа УЗ датчика"
+==== Bluetooth модуль HC-06 ====
+  * [[https://lesson.iarduino.ru/page/bluetooth-modul-hc-06-podklyuchenie-k-arduino-upravlenie-ustroystvami-s-telefona]]
+  * [[https://arduinomaster.ru/datchiki-arduino/arduino-bluetooth-hc05-hc06/]]
+  * [[http://zelectro.cc/HC-06_bluetooth_module]]
+  * [[http://psenyukov.ru/%D0%BF%D0%BE%D0%B4%D0%BA%D0%BB%D1%8E%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5-bluetooth-hc-06-%D0%BA-arduino-%D1%81-%D0%BF%D1%80%D0%BE%D1%88%D0%B8%D0%B2%D0%BA%D0%BE%D0%B9-grbl/]]
+  * [[https://play.google.com/store/apps/details?id=braulio.calle.bluetoothRCcontroller&hl=ru]] - Google Play bluetooth-rc-car
+  * [[https://create.arduino.cc/projecthub/samanfern/bluetooth-controlled-car-d5d9ca]] - Arduino Bluetooth Controlled Car
+  * [[https://tutorial45.com/arduino-bluetooth-rc-car-project/]]  - Arduino Bluetooth Controlled Car
+  * [[http://www.ardumotive.com/bluetooth-rc-car.html]] - Arduino Bluetooth Controlled Car
+  *
+==== Указатели в C для Ардуино ====
+  * [[http://mypractic.ru/urok-15-ukazateli-v-c-dlya-arduino-preobrazovanie-raznyx-tipov-dannyx-v-bajty.html]]
+==== Принципы программирования оптических энкодеров ====
+  * [[http://robotosha.ru/arduino/wheel-encoders-dfrobot.html]] ... колесные энкодеры ... (измерение скорости)
+  * [[https://sohabr.net/habr/post/340448/?version=254649]] - как определить угол поворота инкрементального энкодера
+  * [[http://robofob.ru/materials/begin/mEncoder.pdf]] Карпов В.Э. Управление движением робота с использованием энкодеров
+  * [[https://www.arduino.cc/reference/en/language/functions/external-interrupts/attachinterrupt/]] attachInterrupt()
+  * https://playground.arduino.cc/Main/RotaryEncoders
+  * https://forum.arduino.cc/index.php?topic=488275.0
+  * https://www.allaboutcircuits.com/projects/how-to-use-a-rotary-encoder-in-a-mcu-based-project/
+  * http://www.bristolwatch.com/arduino/arduino2.htm
+  * http://makeatronics.blogspot.com/2013/02/efficiently-reading-quadrature-with.html
+  * http://mypractic.ru/urok-55-rabota-s-inkrementalnym-enkoderom-v-arduino-biblioteka-encod_er-h.html
+  * http://cxem.net/arduino/arduino8.php
+  * https://www.instructables.com/id/Improved-Arduino-Rotary-Encoder-Reading/
+  * https://robu.in/run-rotary-encoder-arduino-code/
+  * https://arduino.stackexchange.com/questions/598/how-precise-can-i-get-arduino-using-rotary-encoders
+  * http://robotosha.ru/robotics/optical-encoders.html
+  * http://robocraft.ru/blog/2965.html
+  * http://robot-kit.ru/product_info.php/info/p811_Modul-datchika-oborotov--yenkoder--RKP-MWES-LM393-.html
+  * [[http://robot-kit.ru/manual/Motor_Wheel_Encoder_Sensor.pdf]] Карпов В.Э. Управление движением роботов с использованием энкодеров
+  * http://easyelectronics.ru/avr-uchebnyj-kurs-inkrementalnyj-enkoder.html
+  * [[http://robofob.ru/materials/articles/pages/avprog.pdf]] Карпов В.Э. Автоматное программирование и робототехника
+==== Прерывания по таймеру ====
+  * [[https://playground.arduino.cc/Code/Timer1/]] :: Timer1 :: !!!
+  * [[https://code.google.com/archive/p/arduino-timerone/downloads]]
+  * [[https://github.com/PaulStoffregen/TimerOne]]
+  * [[https://wm-help.net/lib/b/book/1248084587/6]]
+  * [[https://habr.com/ru/post/337430/]] !!!
+  * [[http://arduino.ru/forum/programmirovanie/preryvaniya-po-taimeru]]
+  * [[https://all-arduino.ru/arduino-dlya-nachinayushhih-urok-14-preryvaniya/]]
+  * [[http://robotosha.ru/arduino/multitasking-and-interrupts-arduino.html]]
+==== О прерываниях ====
+  * https://radioprog.ru/post/499
+  * https://all-arduino.ru/programmirovanie-arduino/attachinterrupt/
+  * https://m.habr.com/ru/post/253213/
+  * https://arduinomaster.ru/program/preryvaniya-arduino-attachinterrupt/
+  * http://robotosha.ru/arduino/arduino-interrupts.html
+==== Дополнительные материалы по управлению двигателями... ====
+  * [[https://sohabr.net/habr/post/280486/#comment_8837922]]
+  * https://sohabr.net/habr/post/277671/
+  * https://habr.com/ru/post/260783/
+  * https://sohabr.net/habr/post/340448/?version=254649
+  *
 ==== АЦП ====
@@ Строка 1543: / Строка 3537: @@
   * [[http://dpo.temocenter.ru/dlya-pedagogov/course/54.html]]
+https://ru.hexlet.io/courses/cli-basics/lessons/users-and-groups/theory_unit
+https://ru.hexlet.io/courses/cli-basics/lessons/sudo/theory_unit

INTEPRA WIKI

Инструменты пользователя

Инструменты сайта

Различия

Инструменты страницы