Инструменты пользователя

Инструменты сайта


kiber_tc_2018

Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

Ссылка на это сравнение

kiber_tc_2018 [2019/04/16 17:25]
Sergey Kondrashov [Вариант 2.1. Простейший релейный регулятор движения по линии + ультразвуковой датчик препятствия]
kiber_tc_2018 [2019/04/23 16:15] (текущий)
Sergey Kondrashov [Вариант 2.2. Простейший релейный регулятор движения по линии + ультразвуковой датчик препятствия (боле-менее работает :-)]
Строка 1548: Строка 1548:
 } }
  
 +/*
 +В библиотеке Ping.cpp ​
 +вместо строки
 +  _duration = pulseIn(_pin,​ HIGH);
 +следует использовать
 +  _duration = pulseIn(_pin,​ HIGH, 40000);
 +*/
  
 </​code>​ </​code>​
  
 +==== Вариант 2.2. Простейший релейный регулятор движения по линии + ультразвуковой датчик препятствия (боле-менее работает :-) ====
  
 +
 +<code C++>
 +#include <​Ping.h>​
 +
 +/*
 +
 +*/
 +#define PWMA 11  // выходы arduino
 +#define PWMB 10 
 +#define AIN1 6
 +#define AIN2 7
 +#define BIN1 5
 +#define BIN2 4
 +#define STBY 13 
 + 
 +#define lS 9
 +#define rS 8 
 +
 +int distance = 10;
 +int ping_distance = 400;
 +
 +Ping ping = Ping(2);
 +
 +uint32_t previousMillis = 0;
 +uint16_t timePeriod = 50; 
 +
 + 
 +int min_speed = 120;
 +int max_speed = 255;
 +int n_speed = 200;
 +int dif = 200;
 + 
 +uint8_t lSState;
 +uint8_t rSState;
 + 
 +int state;
 +int prevState;
 +int readyState = 0;
 +
 +int is_obstacle = 0;
 +
 +void updateState(int st){
 +  state = st;
 +}
 + 
 +void resetState(int st){
 +  prevState = state;
 +  state = st;
 +}
 +
 + 
 +//int state;
 + void setup() {
 + 
 +  /* Настроить все 7 выводов на выходы,​ идущие к драйверу TB6612FNG */
 +  pinMode(PWMA,​OUTPUT);​
 +  pinMode(AIN1,​OUTPUT);​
 +  pinMode(AIN2,​OUTPUT);​
 +  pinMode(PWMB,​OUTPUT);​
 +  pinMode(BIN1,​OUTPUT);​
 +  pinMode(BIN2,​OUTPUT);​
 +  pinMode(lS,​INPUT);​
 +  pinMode(rS,​INPUT);​
 +  Serial.begin(9600);​
 +   while (readyState == 0) {
 +    testSensors();​
 +    if (prevState != 11)
 +      readyState = 1;
 +      delay(1000);​
 +  }
 + ​delay(2000);​
 + ​startUp();​
 +}
 +/*
 +void checkTimer(){
 +  uint32_t currentMillis = millis();
 +  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
 +    Serial.println(millis());​
 +  previousMillis = currentMillis;​
 +  }
 +}
 +*/
 +void testSensors(){
 +  lSState = digitalRead(lS);​
 +  rSState = digitalRead(rS);​
 +   //​Serial.println(lSState);​
 +   //​Serial.println(rSState);​
 +   //​Serial.println(""​);  ​
 + 
 +   if (lSState == 0 && rSState == 0  ){
 +          //​resetState(0);​
 +          updateState(0);​
 +       //​goForward(n_speed);​
 +   }
 +   if (lSState == 1 && rSState == 0  ){
 +       ​resetState(10);​
 +       //​goForward(n_speed);​
 +   }
 +  // if (current_dist <= dangerous_dist ){
 +  //    resetState(1);​
 +      //​applyBrakes ();
 +  // }
 +   if (lSState == 1 && rSState == 1  ){
 +     //if (readyState == 0)
 +       //​resetState(11); ​      
 +       ​updateState(11);​
 +       
 +       //​veerRight(n_speed,​ dif);
 +   }
 +   if (lSState == 0 && rSState == 1   ){
 +       ​resetState(1);​
 +       //​veerLeft(n_speed,​ dif);
 +   ​}  ​
 + 
 +}
 + 
 +void ping_fire(){
 +  ping.fire();​
 +  //​Serial.println("​***"​); ​
 +}
 + 
 +void loop() {
 +  // time =====================
 +  uint32_t currentMillis = millis();
 +  if (currentMillis - previousMillis >= timePeriod){
 +    //​Serial.println(millis());​
 +    //​Serial.println(ping.centimeters());​
 +    if (ping_distance > distance){
 +      is_obstacle = 0;
 +    } else {
 +      is_obstacle = 1;
 +    }
 +    ping_distance = ping.centimeters();​
 +    ping_fire();​
 +    previousMillis = currentMillis;​
 +  }
 +  //​=======================
 +  ​
 +  if (is_obstacle != 1){
 +    testSensors();​
 +    updateMotion(n_speed,​ dif);
 +  } else {
 +    applyBrakes ();
 +  }
 + 
 + // centralLineFollower();​
 + 
 +  //delay(1);
 + 
 +  }
 + 
 +void updateMotion(int sp, int d){
 +    switch ( state ) {
 +    case 0:
 +      if (prevState == 1)
 +        //​veerLeft(sp,​ d);
 +        veerRight(sp,​ d);
 +      else if (prevState == 10)
 +        //​veerRight(sp,​ d);
 +        veerLeft(sp,​ d);
 +      break;
 +    case 1:
 +      // Code
 +      goForward(sp);​
 +      break;
 +    case 10:
 +      // Code
 +      goForward(sp);​
 +      break;
 +    case 11:
 +      // Code
 +      if (prevState == 10)
 +        veerRight(sp,​ d);
 +      else if (prevState == 1)
 +        veerLeft(sp,​ d);
 +      break;
 +    }
 + 
 +}
 + 
 + void leftLineFollower(){
 +    //​goForward(n_speed);​
 +    //​applyBrakes ();
 +    //​veerRight(n_speed,​ dif);
 +    //​veerLeft(n_speed,​ dif);
 + 
 +}  ​
 +void centralLineFollower(){
 + 
 +}
 + 
 +void goForward (int v)
 +{
 +  digitalWrite (AIN1,​HIGH);​
 +  digitalWrite (AIN2,LOW);
 +  analogWrite(PWMA,​v);​
 +  digitalWrite (BIN1,​HIGH);​
 +  digitalWrite (BIN2,LOW);
 +  analogWrite(PWMB,​v); ​
 +}
 + 
 +void goBackward (int v)
 +{
 +  digitalWrite (AIN1,LOW);
 +  digitalWrite (AIN2,​HIGH);​
 +  analogWrite(PWMA,​v);​
 +  digitalWrite (BIN1,LOW);
 +  digitalWrite (BIN2,​HIGH);​
 +  analogWrite(PWMB,​v); ​
 +}
 + 
 +void rotateRight (int v)
 +{
 +  digitalWrite (AIN1,​HIGH);​
 +  digitalWrite (AIN2,LOW);
 +  analogWrite(PWMA,​v);​
 +  digitalWrite (BIN1,LOW);
 +  digitalWrite (BIN2,​HIGH);​
 +  analogWrite(PWMB,​v); ​
 +}
 + 
 +void rotateLeft (int v)
 +{
 +  digitalWrite (AIN1,LOW);
 +  digitalWrite (AIN2,​HIGH);​
 +  analogWrite(PWMA,​v);​
 +  digitalWrite (BIN1,​HIGH);​
 +  digitalWrite (BIN2,LOW);
 +  analogWrite(PWMB,​v); ​
 +}
 + 
 +void veerLeft (int v, int d)
 +{
 +  digitalWrite (AIN1,​HIGH);​
 +  digitalWrite (AIN2,LOW);
 +  analogWrite(PWMA,​v);​
 +  digitalWrite (BIN1,​HIGH);​
 +  digitalWrite (BIN2,LOW);
 +  analogWrite(PWMB,​v -d); 
 +}
 + 
 +void veerRight (int v, int d)
 +{
 +  digitalWrite (AIN1,​HIGH);​
 +  digitalWrite (AIN2,LOW);
 +  analogWrite(PWMA,​v -d);
 +  digitalWrite (BIN1,​HIGH);​
 +  digitalWrite (BIN2,LOW);
 +  analogWrite(PWMB,​v ); 
 +}
 + 
 +void applyBrakes ()
 +{
 +  digitalWrite (AIN1,​HIGH);​
 +  digitalWrite (AIN2,​HIGH);​
 +  analogWrite(PWMA,​255);​
 +  digitalWrite (BIN1,​HIGH);​
 +  digitalWrite (BIN2,​HIGH);​
 +  analogWrite(PWMB,​255); ​
 +}
 + 
 +void startUp ()
 +{
 +  digitalWrite(STBY,​HIGH);​
 +}
 + 
 + 
 + 
 +void shutDown ()
 +{
 +  digitalWrite(STBY,​LOW);​
 +}
 +
 +
 +/*
 +В библиотеке Ping.cpp ​
 +вместо строки
 +  _duration = pulseIn(_pin,​ HIGH);
 +следует использовать
 +  _duration = pulseIn(_pin,​ HIGH, 40000);
 +*/
 +</​code>​
 ==== Простой таймер (прерывание по таймеру) ==== ==== Простой таймер (прерывание по таймеру) ====
  
kiber_tc_2018.1555435528.txt.gz · Последние изменения: 2019/04/16 17:25 — Sergey Kondrashov